【出 处】： 旋转平台惯导 单点校 时域特性 初始对准

【作 者】： 夏卫星 ; 杨晓东

【摘 要】为增强惯性器件误差可观测度，满足高精度导航要求，基于平台方位旋转技术，设计了水下旋转平台惯导系统（ARGINS）陀螺漂移的单点校正算法。首先，引入旋转平台惯导的误差方程，利用Laplace变换分析了陀螺漂移和加速度计零位偏置对系统时域特性的影响；其次，设计了针对水下旋转平台惯导的单点校正算法，包括旋转平台惯导的初始对准、状态切换以及方位陀螺漂移的单点校正；最后，对单点校正算法进行了仿真实验。仿真结果表明：该单点校正算法可有效估计和补偿方位陀螺漂移，同时降低东、北向陀螺漂移以及加速度计零位偏置对系统误差的影响，有效抑制后续导航误差发散现象，提高导航精度。